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    電動(dòng)搬運(yùn)車是一種輕小型的搬運(yùn)設(shè)備，也是物流倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)中常用的物料運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)備。電動(dòng)搬運(yùn)車由蓄電池供電驅(qū)動(dòng)的搬運(yùn)車在技術(shù)上日益成熟，并已應(yīng)用于室內(nèi)（車間、庫(kù)房、超市等）工業(yè)產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)。但是室內(nèi)環(huán)境由于地面光潔或有油污的存在，致使電動(dòng)搬運(yùn)車在行駛過(guò)程中很容易驅(qū)動(dòng)力不足而造成打滑現(xiàn)象。電動(dòng)搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)打滑不僅影響電動(dòng)搬運(yùn)車的正常行駛降低工作效率，而且對(duì)操作人員造成一定的安全隱患，因此對(duì)電動(dòng)搬運(yùn)車進(jìn)行防滑研究是很有必要的。

    針對(duì)電動(dòng)搬運(yùn)車自身的特征我們借鑒ABS與ASR防滑控制思想，提出了一種引入液壓回路的主動(dòng)防滑控制方式。方法通過(guò)對(duì)電動(dòng)搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu)優(yōu)化，在不改變搬運(yùn)車自重和載重的情況下，通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)輪的承重力，產(chǎn)生較大的摩擦力來(lái)克服搬運(yùn)車的打滑

    引入液壓回路的防滑原理

    電動(dòng)搬運(yùn)車的車輪分驅(qū)動(dòng)輪和承重萬(wàn)向輪。驅(qū)動(dòng)輪有一個(gè)，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)車行進(jìn)；承重萬(wàn)向輪一般有四個(gè)，起著輔助支撐的作用。所以，搬運(yùn)車正常行駛過(guò)程中出現(xiàn)的打滑現(xiàn)象也就是驅(qū)動(dòng)輪打滑。

    電動(dòng)搬運(yùn)車正常行駛時(shí)，v=WR，驅(qū)動(dòng)輪純滾動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪與地面的接觸點(diǎn)的摩擦力為靜摩擦。當(dāng)搬運(yùn)車行駛在光潔或者油污的地面時(shí)，摩擦力變小，驅(qū)動(dòng)輪出現(xiàn)打滑，此時(shí)U<WR也就是驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)。電動(dòng)搬運(yùn)車打滑時(shí)，分析出此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪受力可知，摩擦力F小于驅(qū)動(dòng)輪F.有摩擦力計(jì)算公式F=un可知，在不改變驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸摩擦系數(shù)的前提下F不變，若要提高摩擦力，需要增大驅(qū)動(dòng)輪的承重力。